La figura dell’Ufficiale Giudiziario ha origini antiche. La si fa risalire all’Apparitores[1]e, successivamente, agli Executores  romani.
Nel diritto Giustinianeo essi avevano il compito di eseguire la sentenza del magistrato. Questa  subì, durante il medioevo, varie ed alterne trasformazioni che seguivano l’evolversi del diritto fino ad assumere la forma del Messo Giudiziario, vero e proprio Ufficiale Giudiziario.
Dopo l’unificazione degli stati italiani la categoria degli Uscieri Giudiziari, derivati dal diritto franco, si uniformò a quella prevista dal diritto piemontese. Tutta la diversa disciplina presente nei vari stati preunitari venne regolata dal R.D.  del 6 dicembre 1865 n. 2626 e la figura venne denominata “Ufficiali addetti all’ordine giudiziario”. 
L’attuale denominazione di Ufficiale Giudiziario fu introdotta con la legge del 21 dicembre 1902 n. 528 che stabilì anche i requisiti culturali e morali per lo svolgimento dei delicati compiti affidati a tali figure.
La dottrina dell’epoca collocava l’Ufficiale Giudiziario tra gli ausiliari del processo civile al pari del cancelliere e veniva considerato un privato che svolgeva funzioni di ausiliario della giustizia(Mortara). Tuttavia tale concezione fu superata dal Chiovenda che considerava l’Ufficiale Giudiziario quale parte di “un unico organo complesso di giurisdizione" assieme al giudice ed al cancelliere.